تبلیغات
control
 
control
درباره وبلاگ


The department’s research activities encompass several broad areas, reflecting the multi-disciplinary nature of the control and mechatronics field. These include:


• Smart sensors and actuators
• Process tomography
• Intelligent machines
• Advanced and intelligent control algorithms
• Process control and its advancements
• Real-time control system
• Robot design and intelligent robot controllers
• Modeling and control of mechatronic systems
• Industrial automations
• Nanotechnology-based mechatronics and robotics

مدیر وبلاگ : mohammadreza
نویسندگان
دوشنبه 8 اسفند 1390 :: نویسنده : mohammadreza
If u want the impossible event happens in your life, change your belief that it is impossible to happen

اگر میخواهی محال ترین اتفاق زندگیت رخ بدهد، باور محال بودنش را عوض کن




نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
دوشنبه 8 اردیبهشت 1393 :: نویسنده : mohammadreza

Modeling, Verification, and Control of Complex Systems for Energy Networks


Motivation

Power networks (or generally energy networks) are systems of great societal and economic relevance and impact, particularly given the recent growing emphasis on environmental issues and on sustainable substitutes (renewables) to traditional energy sources (coal, oil, nuclear).

The aim of this Dagstuhl seminar is to survey existing and explore novel formal frameworks for modeling, analysis and control of complex, large scale cyber-physical systems, with emphasis on applications in power networks. Power networks also represent systems of considerable engineering interest, since:

  • they can be large-scale and involve various devices interconnected in a complex manner,
  • they are heterogeneous, that is they can be naturally modeled through a combination of continuous dynamical elements (to capture the evolution of quantities such as voltages, frequencies and generation output) and discrete dynamical components (to capture changes in the network topology, controller logic, state of breakers, isolation devices, transformer taps, etc.),
  • they involve substantial stochastic components. Sources of uncertainty traditionally considered in power networks include hardware faults and unforeseen events, as well as stochasticity arising from continuous processes, particularly power demand. Furthermore, the increasing availability of renewable energy sources (e.g. photovoltaic panels, wind turbines, etc.) implies that uncertainty (for example, uncertainty in weather forecasts) also enters at the power supply side,
  • some variables are only partially observable due to the absence of real-time sensing circuitry in large parts of the existing power distribution network.

Stochastic hybrid systems (SHS) stand for a mathematical framework that allows capturing the complex interactions between continuous dynamics, discrete dynamics, and probabilistic uncertainty. In the context of power networks, stochastic hybrid dynamics arises naturally: (i) continuous dynamics models the evolution of voltages, frequencies, etc.; (ii) discrete dynamics models controller logic and changes in network topology (unit commitment); and (iii) probability models the uncertainty about power demand, power supply from renewables and power market price.

The seminar will cover relevant approaches to modeling and analysis of stochastic hybrid dynamics, in the context of energy networks. It will thus foster cross-fertilization between techniques originating from disparate scientific communities, with the seminar hosting contributions from a number of different fields, such as the computer sciences, systems and control theory, power systems and probability theory. Bridging the gap and providing formal links between the different classes of methods will help with the goal of developing novel methodological approaches that are powerful enough to deal with complex, dynamical systems. The participation of practitioners and researchers from the field of power networks will enable exploration of the benefits offered by the use of such complex models and methods.

Classification

  • Modelling / Simulation
  • Optimization / Scheduling
  • Semantics / Formal Methods

Keywords

  • Analysis / control / verification of complex stochastic systems
  • Formal synthesis
  • Reliability engineering and assessment
  • Energy networks




نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
دوشنبه 8 اردیبهشت 1393 :: نویسنده : mohammadreza

What is MoVeS ?

Transportation systems, power networks, biological systems, communication networks and other large-scale systems often involve the interaction between continuous, discrete and stochastic phenomena. In systems theory and computer science, stochastic hybrid systems have been developed as an ideal framework for capturing the intricacies of complex, large-scale systems.

Considerable research effort has been devoted to the development of modeling, analysis and control methods for stochastic hybrid systems, both in computer science (giving rise to theorem proving and model checking methods) and in control engineering (giving rise to optimal control and randomized methods).

Despite several success stories, however, none of the methods currently available are powerful enough to deal with real life, large-scale applications. We believe a key reason for this is that different communities have developed these methods for various applications in relative isolation. As a consequence, potential synergies between these methods have never been fully explored.

In October 2010, the MoVeS project received three-year funding from the European Commission's Seventh Framework Programme to develop methods and computational tools to support the modeling, analysis and control of stochastic hybrid systems. Specifically, our aims are to establish links between existing methods of model checking, theorem proving, optimal control and randomized methods, and to leverage their complementary strengths to enable novel applications for large-scale, complex systems.

In this context, common case studies from the area of power networks will provide a fertile testing ground for the fundamental developments.

Stable operation of the electric power system is crucial to any advanced society. And yet the safety, stability and efficiency of our power networks are affected by many uncertainties, including fluctuating demands, unforeseen events such as natural failures or acts of malice, and, more recently, uncertainty in power production due to the push to integrate renewable sources of energy and distributed generation into existing grids.

This combination of continuous dynamics (e.g. the evolution of voltages, frequencies), discrete dynamics (e.g. changes in network topology), and probability (e.g. uncertainty about power demand and supply) make power systems an ideal testing ground for stochastic hybrid systems methods.

The MoVeS project will explore the potential impact of our novel methodological developments on this important application.

Key Deliverables

  • Report on modeling framework, model composition, and bisimulation notions
  • Final report on model predictive control for stochastic hybrid systems
  • Final report on modeling, analysis, impact and potential exploitation




نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
دوشنبه 8 اردیبهشت 1393 :: نویسنده : mohammadreza

Control of Complex Systems

Complexity is all around us. Whether new streamlined production processes, organisational structures or the evolution of markets, understanding and controlling complex systems is critical to success. Nowhere is this need greater than in the planning and delivery of space missions.

Our world leading expertise in systems engineering, mission analysis and control design, has been honed by delivering modelling, analysis and control system design services to the space industry. Our more terrestrial client portfolio now benefit from the innovative approaches to algorithm design, estimation techniques, signal processing and target identification emerging from this work.





نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
دوشنبه 8 اردیبهشت 1393 :: نویسنده : mohammadreza

Welcome Message from the Chair

Large-scale complex systems have been traditionally characterized by a large number of variables, nonlinearities and uncertainties. Their decomposition into smaller, more manageable subsystems, possibly organized in a hierarchical form, has been associated with intense and time-critical information exchange and with the need for efficient decentralization and co-ordination mechanisms.

The last decade of the past century and the beginning of the 21st century have revealed new characteristic features of industrial and non-industrial large-scale complex systems. In particular the issue of system complexity has become transparent. Moreover, the enterprise of the present time are to operate in a highly networked environment and there is an ever more increased concern for integration of various technologies and for economic, environmental and social aspects. Consequently the design of control and decision support systems must take into account more aspects and needs additional skills and tools. At the same time, the recent advances in computer and communication technologies can provide effective tools and adequate technical infrastructures to support the design and implementation of control and decision support systems for the large-scale complex system applications of the present time.

The IFAC Technical Committee on "Large-Scale Complex Systems" has already 30 years tradition. The main event of this TC are symposia entitled "Large Scale Systems: Theory and Applications" (abbreviated as LSS). The inaugural edition has held in Udine, Italy in 1976. Since then, at a three-year succession, the Symposium took place in Toulouse, France (1980), Warsaw, Poland (1983), Zurich, Switzerland (1986), Berlin, GDR (1989), Beijing, China (1992), London, UK (1995), Partas, Greece (1998), Bucharest, Romania (2001), Osaka, Japan (2004) and Gdansk, Poland in 2007. The next edition of Symposium will be held in Lille, France in 2010.

It can be appreciated now that several subfields that are traditional for LSS events remain of increasing interest to the scientific community, such as decentralized and hierarchical control, model reduction, optimization and complex system analysis. Traditional applications of LSS methods, such as power, gas, transportation, manufacturing, water systems agriculture, process industry, robotics and communication networks are still of interest. However, these application systems have been continuously developing and new challenges have emerged.

For example, during last Symposium in Gdansk key ideas regarding generic inteligent network systems and their application to decision support and control of critical infraracture systems were presented. The Inteligent Network Systems were identified as strongly emergent field with the applications such as water and mobile communication networks, autonomous intelligent unmaned vehicle systems and security systems.

The TC members and other members of the control community are welcome to contribute to the successful fulfillment of the mission of this TC.

Mietek A. Brdys
Chair of IFAC TC 5.4





نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :

ذیرش در دوره دکتری رشته های مختلف گرایش مکاترونیک

پذیرش در دوره دکتری رشته های مختلف گرایش مکاترونیک

لطفا قبل از ارسال پست در این تاپیک ابتدا تاپیک های تفاوت رشته مهنسی رباتیک با گرایش رباتیک و تفاوت رباتیک و مکاترونیک را مطالعه نمایید

ممکن هست افرادی موفق به پذیرش در رشته مستقل مکاترونیک را نداشته باشند و ناچار بشوند به گرایش مکاترونیک بروند

همچنین ممکن است افرادی در یک رشته دیگر دارای سوابقی بوده اند (مثلا مکانیک) و نمی خواهند با مباحث رشته های دیگر در تماس باشند و فقط می خواهند در زمینه مکاترونیک پروژه هایی انجام دهند

بنابراین ضرورت ایجاد تاپیکی برای داوطلبان گرایش مکاترونیک احساس می شود.

در این تاپیک به معررفی و بررسی و امکان ستجی پذیرش دانشگاه هایی که دوره دکتری رشته های مختلف گرایش مکاترونیک را دارند می پردازیم.

=============


دانشگاه دیترویت

University of Detroit Mercy
دکتری مهندسی برق با گرایش مکاترونیک
و
دکتری مهندسی مکانیک با گرایش مکاترونیک


رشته های مهندسی این دانشگاه دارای 51 واحد معادل با 17 درس می باشد. دو درس عمومی، تعدادی درس اجباری و بقیه دروس اختیاری هستند

دروس عمومی رشته برق و مکانیک
Design of Experiments
Advanced Engineering Mathematics

دروس اجباری رشته برق گرایش مکاترونیک
Introduction to Microcontrollers and Lab
Sensors and Actuators
Mechatronics Modeling & Simulation

دروس اجباری رشته مکانیک گرایش مکاترونیک

Mechatronics
Mechatronics: Modeling & Simulation
Sensors and Actuators
Robotics
Controls Modeling and Design for Advanced Electric Vehicle
Electric Drives/Electromechanical Energy Conversion
دروس اختیاری گرایش مکاترونیک
هر درسی به پیشنهاد استاد راهنما!


رنک

دانشکده برق و مکانیک این دانشگاه جزء 125 دانشکده برتر دانشگاه های آمریکا نیست
یعنی رنک بسیار بدی دارد
می توانید به عنوان اولویت آخر خود انتخاب کنید
البته این رنک برای افرادی که که رزومه ی ضعیفی دارند موهبتی است


کارشناسی ارشد و کارشناسی
این دانشگاه دارای رشته مستقل مکاترونیک در مقطع کارشناسی است
در مقطع کارشناسی ارشد نیز با همین دروس دکتری ارائه می شود
یعنی دوره کارشناسی ارشد نیز رشته برق گرایش مکاترونیک و رشته مکانیک گرایش مکاترونیک است
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند




نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
سه شنبه 15 بهمن 1392 :: نویسنده : mohammadreza
  1. تفاوت رباتیک و مکاترونیک

    تضاد رباتیک با مکاترونیک

    تضاد خودمختار با خودکار

    ROBOTICS VS MECHATRONICS

    AUTONOMOUS VS AUTOMATIC


    مکاترونیک یک رشته ی چند تخصصی ، شامل رشته های مهندسی مکانیک ، مهندسی الکترونیک و مهندسی کامپیوتر است . مکاترونیک از دو کلمه ی "مکا" مخفف مکانیک و "ترونیک" مخفف الکترونیک مشتق شده است . رباتیک نیز همانند مکاترونیک از سه رشته ی هندسی مکانیک ، مهندسی الکترونیک و مهندسی کامپیوتر بوجود آمده است .
    تفاوت اصلی در آن است که سیستم های مکاترونیکی ورودی هایشان فراهم شده است (تمام ورودی ها از قبل تعریف شده و شناخته شده است) ؛ در حالی که سیستم های رباتیکی باید خودشان ورودی ها را از محیط دریافت نمایند. به عنوان مثال چراغ راهنمایی و رانندگی و ماشین لباسشویی ، سیستم های مکاترونیکی هستند . در چراغ راهنمایی و رانندگی وقتی انسان دکمه ای را فشار می دهد رنگ چراغ تغییر می کند و در ماشین لباسشویی دمای آب ، زمان و ... به آن داده شده است. حتی وقتی چراغ راهنمایی و رانندگی در حالت خودکار قرار می گیرد و بدون نیاز به فشردن دکمه ای ، کار می نماید . هنوز به عنوان سیستم مکاترونیکی شناخته می شود چون ورودی هایش (زمان روشن بودن هر رنگ) برایش فراهم گردیده است . این فرایند ، خوکار (اتوماتیک) نامیده می شود . آن چه گفته شد در تضاد است با حالتی که چراغ راهنمایی و رانندگی دارای یک دوربین جهت تشخیص مردمی که می خواهند از عرض خیابان شوند باشد و رنگ چراغ را با توجه به فشردگی جمعیت تغییر دهد. آن چه گفته شد یک سیستم رباتیک است . این فرایند را خودمختاری (اتونوموس) گویند .

    نتیجه

    * سیستم های مکاترونیکی ورودی هایشان فراهم شده است در حالی که سیستم های رباتیکی باید خودشان ورودی ها را از محیط دریافت نمایند.
    * سیستم های مکاترونیکی خودکار هستند در حالی که سیستم های رباتیکی خودمختار هستند.
    * سیستم های رباتیکی نیازی به دید انسان ها (فکر و محاسبات بشر) ندارند ، در حالی سیستم های مکاترونیکی نیازمند فکر انسان ها از قبل یا همزمان می باشند.

    -------------------------
    پی نوشت مترجم : امروزه دو علم مکاترونیک و رباتیک در ایران یک علم جدید شناخته می شود ، مهندسی مکاترونیک در مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد تدریس می شود ، اما متاسفانه مهندسی رباتیک فقط در مقطع کارشناسی تدریس می شود و خبری از تدریس مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد حتی در آینده نیز به گوش نمی رسد . این در حالی است که در کشور های پیشرفته صنعتی دنیا مانند ایالات متحده آمریکا رشته ی مهندسی رباتیک به طور مجزا از مکاترونیک و رشته های دیگر از مقطع کارشناسی تا مقطع پست دکتری تدریس می شود . متاسفانه بعضی ها در ایران این دو رشته را یکی می دانند یا دیده شده است که مهندسی رباتیک را یکی از گرایش های مکاترونیک نام می برند . این درست است که یکی از گرایش های مکاترونیک در مقطع کارشناسی ارشد رباتیک است اما رشته های مکانیک طراحی کاربردی ، مکانیک ساخت و تولید ، کنترل ، هوش مصنوعی نیز دارای گرایش رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد می باشند . این در حالی است که رشته ی رباتیک با رشته های مکاترونیک ، مکانیک طراحی کاربردی ، مکانیک ساخت و تولید ، کنترل و هوش مصنوعی متفاوت است. چون رباتیک یکی از گرایش های رشته ی مذکور است دلیل نمی شود که رباتیک را زیر مجموعه ی آن رشته بنامیم. امیدواریم با خواندن این مقاله تفاوت مکاترونیک با رباتیک بر خوانندگان روشن شده باشد و این مقاله جرقه ای باشد برای گسترش مهندسی رباتیک در مقاطع بالاتر در دانشگاه های کشور .


    نویسنده : Rony Novianto
    مترجم : محسن جعفرزاده


    تکثیر و انتشار این مقاله ، بسیار توصیه می گردد.
    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  2. #2

    پیش فرض پاسخ : تفاوت رباتیک و کگاترونیک

    دو تفاوت اصلی سیستم های رباتیکی و مکاترونیکی

    1- سیستم های رباتیک دارای حسگر هایی هستند که از محیط اطلاعات کسب کنند ولی سیستم های مکاترونیکی نسبت به محیط بی تفاوت هستند.
    2- سیستم های رباتیکی خود مختار اند سیستم های مکاترونیکی خودکار هستند

    یک مثال برای درک بهتر خودکار و خودمختار
    شما وقتی معدتون خالی می شود به طور خودکار احساس گشنگی می کنید و اختیار ندارید مهم نیست که ددر محیط شما غذا یافت شود و یا خیر. پس معده ی شما خودکار است.
    اما عمل غذا خوردن شما اختیاری است. یعنی اگر غذا در محیطتان هم باشد باز می توانید بخورید و یا خیرو پس انسان موجودی خودمختار است.


    یک مثال از حسگر های محیطی
    یک سیستم آبیاری هوشمند را در نظر بگیرید می تواند چهار حالت زیر داشته باشد
    1- یک کلید داشته باشد که هر وقت دکمه ای زد شد مزرعه را آبیاری نماید
    2- دارای برنامه ی زمان بندی باشد و شما جدول زمان بندی بدهی و یا بگویی هر 36 ساعت ، سپس سر موعد آبیاری شود
    3- سیستم آبیاری به اینترنت وصل باشد و از آن فرمان بگیرد که چه زمانی آبیاری کند و کی متوقف شود
    4- دارای حسگر های باران و رطوبت خاک باشد که وقتی رطوبت خاک از مقداری کمتر شد آبیاری کند و هنگامی که هوا بارانی شد آبیاری را متوقف کند
    سه حالت اول بیانگر یک سیستم مکاترونیکی هست حالت چهارم بیانگر یک سیستم رباتیکی است


    سلام....
    یه سوالی برام پیش اومده که دوست دارم اگر بشه یه نفر روشنم کنه....

    این طور که من متوجه شدم دو تخصص مکاترونیک و رباتیک در خیلی از موضوعات دارای نقاط مشترکی هستند...تنها تفاوتشون (که تو مقاله تضاد رباتیک و مکاترونیک هم خوندیم) اینه که سیستمهای مکاترونیکی با ورودیهاشون تنها به صورتی رفتار میکنن که برنامه ریزی شدند(خودکارند یا به عبارتی سیستم های مکاترونیکی ورودی هایشان فراهم شده است)...
    ولی سیستمهای رباتیکی قادرند بسته به شرایط مختلف نسبت به ورودیهاشون رفتارهای مختلفی نشون بدن(خودمختارند یا به عبارتی سیستم های رباتیکی باید خودشان ورودی ها را از محیط دریافت نمایند و پردازش های لازم رو روی ورودی ها انجام بدن....)که بسته به اینه که از چه فناوریهایی در اونها استفاده شده باشه(هوش مصنوعی، پردازش تصویر، منطق فازی و...)
    حالا سوالم اینجاست: چرا باید عنوان ربات رو به بازوهای صنعتی اختصاص بدیم... مگر این سیستمها کارهای مشخصی رو در وضعیت ثابت و یکسان و بدون تغییر به شکل پی در پی تکرار نمیکنن؟(جوشکاری، رنگپاشی،...)
    مگر ورودی این سیستمها مشخص و ثابت نیست؟
    آیا درست ترش این نیست که این بازوها رو سیستمهای مکاترونیکی خطاب کنیم تا بازوهای رباتیکی؟
    بازو های صنعتی (manipulator) به پنج نوع مختلف دسته بندی می شوند.
    1- یک نوع از این بازو ها با اپراتور کار می کند یعنی یک نفر پشت آن قرار می گیرد و آن را هدایت می کند. operator control
    2- دیگر نوع آن بدین صورت است که مسیر حرکت را از طریق معادله مسیر بر حسب زمان به صورت کد ویا GUI به سیستم می دهند. Positional commands
    3- روش دیگر با استفاده از تیچ پندانت یا در اصطلاح عامیانه روش "جاگ" برای ربات مسیر حرکت را مشخص می کنند. Teach pendant
    4- شیوه ی دیگر آن است که بازو را یک انسان جابجا می کند و مسیر در حافظه سیستم ذخیره می شود. Lead by the nose
    5- پنجمین نوع بدین گونه است که هدف مشخص می شود و ربات با بینایی و یا سنسور اطلاعات محیط را جمع آوری می کند و کار می کند مثلا بازویی که قرار است بسته هایی را از نوار نقاله اول به نوار نقاله دوم منتقل کند و این بسته ها داری زمان مشخصی نباشند مثلا فاصله ورود هر بسته متفاوت باشد و همچنین چون بسته دقیقا وسط نوار نقاله نیست یعنی می تواند راست تر و چپ تر و یا دارای زاویه باشد به عبارت دیگر با این که هدف انتقال از نوار نقاله اول به دوم است ولی زمان و مختصات دقیق را نداریم در این جا کل کار تشخیص به عهده سیستم است. Autonomous

    * بازو هایی که در چهار دسته اول قرار می گیرند بازو های مکاترونیکی هستند و بازو هایی که در دسته ی پنجم قرار می گیرند بازو های رباتیکی به شمار می روند.

    در هر سیستمی خطا وجود دارد . در مکاترونیک با تکیه بر استفاده از بهترین قطعات و روش ساخت ، سعی بر کاهش خطا دارند ولی در رباتیک با پیچیده کردن هوش ربات ؛ خطاها را کم تر می نمایند از این رو مشاهده می کنیم بازو های رباتیکی با وجود تکنولوژی ساخت پایین تر و مواد نا مرغوب تر ، خطای کمتری دارند.

    ===========

    در ادامه حتما تاپیک زیر را بخوانید

    تفاوت رشته مهنسی رباتیک با گرایش رباتیک

    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند

  3. #3

    پیش فرض پاسخ : تفاوت رباتیک و مکاترونیک

    نقل قول نوشته اصلی توسط robotic نمایش پست ها
    پی نوشت مترجم : امروزه دو علم مکاترونیک و رباتیک در ایران یک علم جدید شناخته می شود ، مهندسی مکاترونیک در مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد تدریس می شود ، اما متاسفانه مهندسی رباتیک فقط در مقطع کارشناسی تدریس می شود و خبری از تدریس مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد حتی در آینده نیز به گوش نمی رسد . این در حالی است که در کشور های پیشرفته صنعتی دنیا مانند ایالات متحده آمریکا رشته ی مهندسی رباتیک به طور مجزا از مکاترونیک و رشته های دیگر از مقطع کارشناسی تا مقطع پست دکتری تدریس می شود . متاسفانه بعضی ها در ایران این دو رشته را یکی می دانند یا دیده شده است که مهندسی رباتیک را یکی از گرایش های مکاترونیک نام می برند . این درست است که یکی از گرایش های مکاترونیک در مقطع کارشناسی ارشد رباتیک است اما رشته های مکانیک طراحی کاربردی ، مکانیک ساخت و تولید ، کنترل ، هوش مصنوعی نیز دارای گرایش رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد می باشند . این در حالی است که رشته ی رباتیک با رشته های مکاترونیک ، مکانیک طراحی کاربردی ، مکانیک ساخت و تولید ، کنترل و هوش مصنوعی متفاوت است. چون رباتیک یکی از گرایش های رشته ی مذکور است دلیل نمی شود که رباتیک را زیر مجموعه ی آن رشته بنامیم. امیدواریم با خواندن این مقاله تفاوت مکاترونیک با رباتیک بر خوانندگان روشن شده باشد و این مقاله جرقه ای باشد برای گسترش مهندسی رباتیک در مقاطع بالاتر در دانشگاه های کشور .


    نویسنده : Rony Novianto
    مترجم : محسن جعفرزاده


    تکثیر و انتشار این مقاله ، بسیار توصیه می گردد.
    این مطلب را از روی یک سایتی که مربوط به سال 88 بود کپی کردم

    لازم به ذکر است دانشگاه صنعتی امیرکبیر از سال 1389 و دانشگاه صنعتی شاهرود از سال 1390 در مقطع کارشناسی ارشد دانشجو رباتیک پذیرش کرده اند.
    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
    پاسخ با نقل قولRobotica آنلاین نیست.
  4. پیش فرض پاسخ : تفاوت رباتیک و مکاترونیک

    سلام دوستان . به لطف مطالب مفیدی که نوشتین مخصوصا دوست عزیزمون Robotic تفاوت میان رباتیک و مکاترونیک رو کامل فهمیدم. حالا خیلی برام مهمه که فرق رباتیک رو با رشته اتوماسیون بفهمم. آیا یکی هستند ؟ ممنون میشم کسی اگه میدونه جوابمو بده.
    ویرایش توسط artemis_743 : September 12th, 2013 در ساعت 02:53 PM دلیل: تغییر عنوان پست پس از انتقال به تاپیک مناسب
  5. #5

    پیش فرض پاسخ : تفاوت رباتیک و مکاترونیک

    نقل قول نوشته اصلی توسط Robotica نمایش پست ها
    حالا خیلی برام مهمه که فرق رباتیک رو با رشته اتوماسیون بفهمم. آیا یکی هستند ؟ ممنون میشم کسی اگه میدونه جوابمو بده.
    از نظر تئوری

    در لغت اتوماسیون یعنی خودکارسازی
    هدف مکاترونیک خودمختارسازی است. یعنی رشته مکاترونیک ایجاد شد که سیستم های الکتریکی و مکانیکی ، اتوماسیون بشوند
    از دید مکاترونیک خودکارسازی یعنی خودکار سازی ماشین های الکتریکی و مکانیکی
    اما خودکارسازی های دیگری نیز وجود دارد که با نام های اتوماسیون اداری، اتوماسیون اجتماعی، اتوماسیون شیمیایی ، اتوماسیون کشاورزی و ... وجود دارند که به عنوان رشته علمی تدریس نمی شوند و بیشتر به عنوان حوزه کاری شناخته می شوند
    بنابراین رباتیک هیچ ربطی با اتوماسیون ندارد

    از نظر عملی

    در عمل وقتی در محیط صنعتی قرار دارید وقتی از کلمه اتوماسیون نام برده می شود منظورشان "اتوماسیون صنعتی در خطوط تولید" است و برای راحتی بقیه اش را تلفظ نمی کنند و خود شنونده معنی کاملش را می فهمد
    در عمل وقتی در محیط اداری قرار دارید وقتی از کلمه اتوماسیون نام برده می شود منظورشان "اتوماسیون اداری" است و برای راحتی بقیه اش را تلفظ نمی کنند و خود شنونده معنی کاملش را می فهمد
    در عمل وقتی در محیط روستایی قرار دارید وقتی از کلمه اتوماسیون نام برده می شود منظورشان "اتوماسیون کشاورزی" است و برای راحتی بقیه اش را تلفظ نمی کنند و خود شنونده معنی کاملش را می فهمد
    در عمل وقتی در محیط ... قرار دارید وقتی از کلمه اتوماسیون نام برده می شود منظورشان ... است و ...

    حوزه اتوماسیون اداری مربوط به رشته کامپیوتر و IT است
    حوزه اتوماسیون صنعتی مربوط به رشته مکاترونیک است
    و ...

    از نظر رشته شناسی

    به عنوان رشته مستقل وقتی از اتوماسیون نام برده می شود منظور همان "اتوماسیون صنعتی در خطوط تولید" است.
    به عنوان گرایش مکاترونیک وقتی از اتوماسیون نام برده می شود منظور اتوماسیون صنعتی است. چه در خطوط تولید و چه در خارج آن. چه در کارخانه و چه در خانه و چه در ...دروس رشته مستقل اتوماسیون به صورت تخصصی تر از دروس مکاترونیک تعریف می شود. یعنی در مکاترونیک چون فقط بحث خطوط تولید مطرح نیست دروس و سرفصل آن ها به صورت جامع تر تعریف می شود.

    رفع ابهام:
    در بعضی از دانشگاه ها می بینیم رشته ای تحت عنوان "رباتیک و اتوماسیون" و یا حالت برعکسش یعنی "اتوماسیون و رباتیک" دیده می شود.
    این به معنی این نیست که این دو به هم ربط دارند. بلکه به معنی این است که نصف دروس رباتیکی و نصف دروس مربوط به اتوماسیون هست.
    در واقع دانشگاه ها هدفشان از ارائه این دو رشته این است که فارغ التحصیلانشان بازار کار گسترده تری داشته باشند و هم بتوانند به کار های رباتیکی بپردازند و هم کار های اتوماسیونی.




نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :

 

ویكردی كه در شمال آمریكا به عنوان اولین قدم جهت رسیدن به شبكه هوشمند انتخاب شد، ایجاد دانشگاهی مبتنی بر Smart Microgrid  ها است. چنین Microgrid ای تجربیات تكنولوژیكی شركت ها، دانشگاهها و كارخانه ها را جمع آوری می نماید تا راهی معتبر،با كیفیت و مقرون به صرفه جهت رسیدن به شبكه هوشمند ایجاد نماید.

 سه نسل از Smart Microgrid تا كنون پدید آمده است:

 

1GM: نسل اول Microgrid ابتدا بر توسعه ظرفیت شبكه برق و مسائل پیرامون دسترسی از راه دور Microgrid ها تمركز می كند كه در آن مسائلی از قبیل كنترل، فرمان، ثبات، قابلیت اطمینان و یكپارچگی منابع تجدید پذیر انرژی در اهمیت بالایی قرار گرفته است.

نمونه ای از این Microgird  ها، Kythnos Microgrid است كه در یونان وجود دارد.

 http://www.microgrids.eu/index.php?page=index

2GM : نسل دوم Microgrid عمدتا روی مباحث توزیع و حول موضوعات مربوط به قابلیت و كیفیت سیستم های توزیع برق متمركز هستند. رویكرد عمده ای كه این Microgrid ها دارند ایجاد ظرفیت جایگزین برای تجهیزات شبكه در حالت های مختلف شبكه است. این روش روی DA (Distribution Automation) متمركز است و با توابع دیگر شبكه هوشمند مثل AMI (Advanced Metering Infrastructure) ، DSM (Demand Side Management) و یكپارگی منابع تجدید پذیر انرژی و ... سر و كار ندارد.

نمونه ای از این Microgrid ، در  IIT است كه توسط دكتر شاهیده­پور به انجام رسید.

http://www.iit.edu/perfect_power

3GM : در نسل سوم Microgrid  برای ساخت نسخه كوچك شده شبكه هوشمند از طریق توسعه نسل هوشمند ساختار توزیع و توابعاصلی شبكه هوشمند از قبیلAMI (Advanced Metering Infrastructure), DSM (Demand Side Management), DA (Distribution Automation), SA (Substation Automation), OM (Outage Management) and CIS (Customer Information System)  تلاش میكنند. تا كنون دو  Smart Microgrid از این نسل در شمال آمریكا استقرار یافته است. یكی در دانشگاه UCSD  (كالیفرنیا و سندیگو) و دیگری در موسسه BCIT  (انیستیتو تكنولوژی بریتیش كلمبیا).

 

اطلاعات بیشتر در این رابطه در سایتهای زیر موجود است:

 http://www.edsa.com/pa_articles/pdf/ucsd_smart_grid.pdf

http://www.bcit.ca/microgrid/

 

منبع : سایت سابا

 





نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
جمعه 24 آبان 1392 :: نویسنده : mohammadreza

شبكه هوشمند برق

 شبكه های هوشمند توزیع نیرو، شبكه های به هم پیوسته دو سویه ای می باشند كه در آن اطلاعات نقش بنیادی در فرایند توزیع انرژی ایفا می نماید.

توزیع هوشمند نیرو سامانه های مبتنی بر تركیب فناوری اطلاعات و ارتباطات با توانمندی های پردازشی رایانه ها و سیستم های الكتریكی می باشد. ارتقا سیستم های كنونی سخت افزاری غیر هوشمند به شبكه های دو سویه توزیع شده كارآمد و اقتصادی كه در آن بهره وری سرمایه گذاری های انجام شده در صنعت برق به طرز چشمگیری بالا می رود، از اهداف اصلی هوشمند سازی شبكه می باشد. بالا رفتن ضریب اطمینان و پایداری شبكه از اهداف دیگر

بكارگیری این فناوری می باشد. بطور خلاصه نیازمندی های زیر لزوم تغییرات بنیادی را باعث گردیده است:
 
- شبكه توزیع خودبازیاب ""Self Healing Grids
·   شبكه ای با ضریب اطمینان بالا و داشتن امنیت ذاتی در كلیه سطوح
·   كنترل غیر متمركز و فراگیر با استفاده از گسترده از حسگرها و لوازم اندازه گیری
 
- شبكه توزیع نیروی برق كم هزینه " "Economical Grids
·   استفاده بهینه از دارایی های با ارزش با بكارگیری مفهوم پاسخ به درخواست ""Demand Response
·   توزیع غیر سلسله مراتبی تولید نیروی برق و بهرگیری از تولید پراكنده نوعاً توسط مصرف كنندگان
·   اتوماسیون گسترده و كاهش دخالت عامل انسانی
 
- شبكه توزیع نیروی برق دوستدار محیط زیست
·   تجمیع و متنوع نمودن منابع انرژی
·   مدیریت آلاینده ها و دی اكسید كربن
 
در سامانه توزیع هوشمند نیروی برق "Smart Grid" نه تنها داده ها به صورت دوسویه از شبكه به مشترك و بالعكس منتقل می گردد، بلكه جریان انرژی نیز دو سویه می گردد و شبكه می تواند بالقوه متشكل از هزاران تولید كننده و فروشنده خرد برق "Electricity Retailer" باشد. این فروشندگان از طریق منابع تجدیدپذیر انرژی "Reusable Energy Sources" (RES) مانند سلول های خورشیدی، گرمای زمین و یا از طریق ذخیره انرژی در ساعات و یا ایام كم بار (و البته ارزان) و فروش آن در ساعات پربار (و صد البته گران) وارد بازار خرده فروشی برق شوند. لذا در SG با دو شبكه جدید آشنا می شویم:
·   ریز شبكه توزیع برق "Micro grids"
· شركت توزیع برق مجازی"Virtual Utility" (و یا بازار مجازی برق) ""Virtual Electricity Market 
بازار مجازی برق در واقع مفهومی مشابه مدل اینترنتی است كه در آن انرژی از هر منبعی صرفنظر از شیوه تولید، خواه ژنراتورهای سنتی یا منابع تجدیدپذیر انرژی باشند، عرضه و در هر نقطه دلخواهی در شبكه به مصرف می رسد. بدیهی است تحقق چنین آرمانی بدون بهره گیری از فناوری های پیشرفته اطلاعات و ارتباطات (ICT) میسر نمی گردد.

 

نصب و راه اندازی سنسورهای هوشمند بر روی تمام عناصر كلیدی شبكه توزیع و برقراری شبكه ارتباط دو سویه، ادغام و هماهنگسازی سامانه AMI با سایر نرم افزارهای كاربردی مركز (OfficeBack-end)، درگاه"Portal" خدمات رسانی مشتركین (OfficeFront-end) و سامانه هاEnterprise Resource Planning و خدمات صوتی به مشتركین، نصب سیستم های نرم افزاری تشخیص خرابی بلادرنگ، تنظیم بار، قطع و وصل جریان برق بصورت انبوه در عین حال انتخابی، همسویی و ادغام با شبكه های كنترل بلادرنگ توزیع و فوق توزیع مانند SCADA و تبادل اطلاعات در راستای تعامل كامل در شبكه از جمله فعالیت های اصلی جهت برپایی شبكه كامل توزیع هوشمند نیروی برق می باشد. بكارگیری و خرید انرژی از تولیدكنندگان خرد نوعاً مبتنی بر انرژی های تجدید پذیر و منابع ذخیره فراگیر (مانند انرژی ذخیره شده در خودروهای الكتریكی در ساعات اوج مصرف) و نیروگاه های تركیبی نیرو و گرماCombined Heat and Powerو برقراری ارتباط دو سویه داده ای و انرژی با این تولید كنندگان از مصادیق دیگر شبكه هوشمند خواهد بود.

 

 
شكل 1- نمایی از یك شبكه توزیع نیروی هوشمند آینده
 
 
جدول زیر مقایسه ای بین سیستم های سنتی و اهداف شبكه های هوشمند را نمایان می سازد.
 
شكل 2- ساختار سلسله مراتبی شبكه های برق سنتی
 
 
شكل3- ساختار غیر متمركز شبكه های توزیع هوشمند نیرو






نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :

شبكه های هوشمند توزیع برق(smart grid)

امروزه صنعت برق، نه تنها با فراهم كردن منابع جهت برآورده سازی انرژی مورد تقاضا صنایع مواجه هستند، بلكه از طرفی حداقل سازی و كاهش اثراتی كه بشر بر روی محیط در ارتباط با تولید این انرژی دارد نیز یكی دیگر از موارد مورد توجه می باشد و Smart Gridراه حلی برای این چالش است كه سود و بازدهی بسیار زیادی دارد. برای سمت مصرف كنندهSmart Gridبدین معنی است كه آنها می توانند بروی مصرف خود مدیریت هوشمندانه انجام دهند تا در ساعات پیك كه قیمت انرژی گران می باشد، هزینه كمتری بپردازند و برای كارشناسان محیط زیست، این شبكه بمعنی استفاده از تكنولوژی جهت كمك به حل تغییرات مضر آب و هوایی و اجتناب از تولید گازهای كربن بیش از اندازه می باشد و برای همكاران صنعت برق پیك سایی و تصمیم گیری هوشمندانه و ارائه اطلاعات دقیق از وضعیت شبكه است.

شبكه های هوشمند توزیع انرژی الكتریكی یكی از جدیدترین تكنولوژی های روز دنیا و حاصل سعی و تلاش متخصصین جهت مدرنیزه نمودن شبكه های توزیع و ورود به قرن دیجیتال است . اصلی ترین هدف ، تأمین برق مطمئن و پاسخگوئی به نیازهای رو به رشد مشتریان با كمترین خسارت به محیط زیست است . اولین شبكه هوشمند جهان در مارس 2008 معرفی گردید و شهر بالدر ایالت كلرادو آمریكا موفق به دریافت عنوان اولین شهر با شبكه توزیع برق هوشمند گردید هدف طراحان با بكارگیری تكونولوژی هوشمند حول سه محور اصلی مشتركین ، تجهیزات و ارتباطات می باشد . تكنولوژی هوشمند توانایی ایجاد تغییرات اساسی در تولید ، انتقال ، توزیع و استفاده از انرژی الكتریكی به همراه منافع اقتصادی و محیطی دارد كه در نهایت به برآورده نمودن نیازهای مشتریان و در دسترس بودن برق مطمئن و پایدار ختم می شود . از طرف دیگر سیستم می تواند با استفاده از اطلاعات جمع آوری نموده در مواقع بحرانی ، تصمیم گیری نماید و از خاموشی های ناخواسته جلوگیری كند

مزایای شبكه های هوشمند
به طور خلاصه مزایای شبكه های هوشمند به شرح ذیل است :
- پیك سایی كه نتیجه اصلی بكارگیری شبكه هوشمند به همراه تكنولوژی های پیشرفته در پست های توزیع و منازل مشتركین است .
- كاهش مصرف سوخت های فسیلی كه در نتیجه كاهش پیك و تلفات انرژی به همراه كاهش افت خطوط توزیع بدست می آید .
- كاهش در تعداد مشتركین كه خاموشی دارند، این امر نتیجه مهم توانایی پیش بینی كردن و یا به صورت بالقوه جلوگیری كردن از قطع برق و پاسخ موثر در صورت قطع برق جهت رفع عیب است .
- كاهش سرمایه گذاری مورد نیاز برای پروژه های توزیع و انتقال به جهت بهبود بالانس بار و كاهش در بار پیك بدلیل مدیریت پیشرفته دیماند
- كاهش هزینه ها كه منتج از قطع و وصل از راه دورمشتركین می باشد

كاهش زمان خاموشی مشتركین
جلوگیری از قطع برق مشتركین، فاكتور اصلی رضایت مندی مشتركین است .شبكه توزیع هوشمند به سرعت وسایلی را كه احتمالاً موجب خطا در شبكه توزیع می شوند را شناسایی و از مدار خارج می كند و همچنین جریان نشتی را به سرعت مشخص می كند و مكانهایی كه نیاز به حضور نیرو جهت اصلاح شبكه را دارند به سرعت اعلام می كند. استفاده از نرم افزارهای پیشرفته اندازه گیری سریعاً مشتركین را كه خارج از سرویس هستند ،را مشخص می كند . فراهم نمودن چنین اطلاعاتی برای پرسنل اتفاقات كه در محل خاموشی هستند، بسیار ذی قیمت بوده و بازده عملكردرا بسیار بالا می برد .

شبكه های توزیع هوشمند با استفاده از راه حل های ذیل زمان خاموشی مشتركین را كاهش می دهند

- تنظیم مجدد سیستم با كمك گرفتن از سوئیچ های اتوماتیك هوشمند كه هماهنگ با پست های هوشمند هستند .
- تشخیص از راه دور فالت
- تعیین اندازه و محل بار خارج شده از مدار از راه دور و بصورتReal Time
- كنترل از راه دور تولیدات پراكنده انرژی و تجمیع آنها جهت استفاده
- تشخیص از راه دور قطع و وصل شبكه

منافع شبكه توزیع هوشمند برای مشتركین

با توجه به طبیعت متغیر انرژی های تجدید پذیر كه عموماً نیروی باد می باشد، مشتركین جهت انتخاب نیاز به اطلاعات میزان تولید آن و در دسترس بودن آن دارند، تا با توجه به درآمدشان و اولویت های زیست محیطی انتخاب صحیح انجام دهند كه این امر نیاز به آموزش و توانمند ساختن مشتركین و آماده سازی بستر فرهنگی دارد، لذا بایستی در این زمینه نیز سرمایه گذاری مناسبی انجام شود. نرم افزارهای قیمت گذاری بلادرنگ به مدیریت تقاضا كمك می كنند، تا هر زمان كه برق گران است قیمت خرده فروشی را افزایش دهند و هنگامی كه قیمت برق پایین است قیمت خرده فروشی را كاهش دهند .
به هر حال ، مردم با این گونه نرم افزارها آشنایی ندارند ولی اكنون سیستمی طراحی شده است كه مصرف انرژی مشترك را بر اساس تنظیمات خود (كه توسط مشترك انجام شده است) بر اساس قیمت و زمان كنترل می كند . این سیستم ها مشتركینی را كه نگران محیط زیست خود هستند قادر به كنترل منبع تولید انرژی می كند و می توانند از آن نوع انرژی استفاده كنند كه آسیب كمتری به محیط زیست وارد می كند .

كاهش 2.5 درصدی در مصرف انرژی ، آزاد سازی گازco2 را به میزان یك میلیون تن كاهش میدهد.
كاهش هزینهBilling و هزینه سرویس دهی به مشتركین نرم افزارهای پیشرفته اندازه گیری قادر به خواندن اتوماتیك كنتورها با دقت بالا و بهبود بخشیدن به كارائی مراكز Call centerهستند. موارد ذیل قابل پیش بینی و تحقق هستند
كاهش هزینه های مرتبط با افزایش بازده قرائت كنتورها
- %50 كاهش در نیروی انسانی كه نیاز به قرائت دوره ای كنتورها بوده است .
كاهش تماسها باCall center یك میلیون دلار منافع سالیانه
منافع سالانه حاصل از جلوگیری سرقت انرژی 10 تا 20 میلیون دلار
قطع و وصل از راه دور 5 تا 10 میلیون دلار منافع حاصل از عدم مراجعه تكنیسین

تلفات خطوط انتقال و توزیع كه حاصل از امپدانس هادی ها و عملكرد شبكه كم بازده است كه در حال حاضر بین 8 تا14 درصد است، با كاهش این تلفات ، نیروگاهها می توانند در سطح تولید پایین تر قرار گیرد و در نتیجه آلودگی كمترمی شود . شبكه توزیع هوشمند، ما را قادر به محاسبه و حداقل سازی تلفات خطوط با بوجود آوردن بالانس بهینه بین ولتاژ و فركانس و توان راكتیو می سازد.
كاهش 20 درصدی تلفات خطوط انتقال میزان تولید را500000 تن در سال كاهش می دهد .

شبكه توزیع هوشمند از روشهای زیر برای كاهش تلفات سیستم استفاده می كند :

در مدار قرار دادن بانك های خازنی از راه دور برای كاهش جریان مورد نیاز برای توان راكتیو
اندازه گیری ضریب توان مشتركین در ترانس های توزیع
بالانس بار با استفاده از اتوماسیون توزیع
كنترل و به مدار آوردن منابع انرژی تولید پراكنده(DG)


بهینه سازی سرمایه

شبكه توزیع هوشمند ما را قادر به آگاهی از سلامت و اطمینان شبكه می نماید . جمع آوری و انتقال داده ها سیستمی را بوجود می آورد كه قادر است تصمیم گیری اتوماتیك انجام دهد . نتیجه این عمل، قابلیت بهره برداری بهینه از سرمایه است كه دلایل آن عبارتند از :
اجتناب از خرابی ها با تعویض به موقع كابل ها ، تجهیزات ،پست ها و ترانس های توزیع
تنظیم دینامیكی ترانس ها برای كمك به تعویق سرمایه گذاری در این زمینه
افزایش عمر تجهیزات تولید كه از سرمایه گذاری مجدد جهت تولید انرژی مورد نیاز جلوگیری می كند .
 
نتایجی كه از راه اندازی شهر نمونه بدست آمده است به شرح ذیل است :
* كاهش سرمایه مورد نیاز در زیر ساخت های توزیع و پست ها حدود 1200000 دلار در سال
* كاهش هزینه های نگهداری ترانس های توزیع حدود 30000000 دلار در سال
* كاهش هزینه نگهداری ترانسهای فشار ضعیف به میزان 1000000 دلار در سال

پروژه پیشنهادی جهت اجرایSmart Grid

با توجه به بررسی های بعمل آمده توسط كارشناسان جهت پیاده سازی این شبكه ، فازبندی پروژه به شكل زیر پیشنهاد گردید :
فاز اول شامل نصب تجهیزات اولیه جهت تست موردی و ایجاد منطقه نمونه – فاز دوم توسعه فاز اول و شروع به كار سیستم

فاز اول
- نصب تجهیزات جهت منطقه نمونه شامل تعویض 15000 كنتور (خانگی ، صنعتی و روشنایی معابر) ، بهینه سازی 2 پست توزیع و 5 فیدر منشعب از آن
- راه اندازی پرتال جهت مدیریت مصرف انرژی و اطلاعات كامل مصرف

فاز دوم
- نصب تجهیزات شبكه توزیع و انتقال باقیمانده ( 2 پست توزیع ، 20 فیدر و 35000 مشترك)
- نصب تجهیزات اتوماسیون در منازل
- فعال سازی پرتال جهت استفاده تمام مشتركین
- استفاده از تولیدات پراكنده شامل باد ، خورشید ، اتومبیلهای برقی و مدیریت آنها

منبع :http://elecamp.org




نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :

پیشگفتار

با گسترش روز افزون صنایع اتو ماتیك تولیدی وفرایندهای پیشرفته صنعتی دركشور، ضرورت آشنایی دانش پژوهان و متخصصین صنایع با روشهای اتو ماسیون وشناسائی و كنترل فرآیندهای صنعتی بیش از پیش مشهود می باشد . با توجه به ماهیت چند رشته ای این زمینه تخصصی ونبود مرجع واحد مهندسی به زبان فارسی، مقدمه ای براین موضوع از ترجمه وتلخیص مراجع مختلف وتألیف وتركیب سایر بخشها ، به رشته تحریر درآمده است. موضوع این نگارش طی چند سال به صورت درس كنترل صنعتی در دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی بهمراه آزمایشگاه ارائه شده است وحجم فصول متناسب با نیاز پردازش گردیده است.

آنچه در این كتاب فراهم آمده است از دو بخش اصلی تشكیل شده است. در فصل اول ودوم ، سیستمهای نیوماتیك و كنترل كننده های منطقی برنامه پذیر PLC ، مورد استفاده در سیستمهای اتو ماسیون صنعتی تشریح می گردند. در فصل اول اجزاء سیستمهای نیوماتیكی معرفی گردیده و روشهای مختلف طراحی به منظور استفاده از این مجموعه ها در سیستمهای اتو ماسیون صنعتی تدوین گردیده اند. در فصل دوم پس از اشاره به اصول كلی وسخت افزارPLC ، روشهای عمومی برنامه نویسی آنها توضیح داده سده است. با ارائه مثالهای كاربردی متعدد سعی شده است این مبانی برای مهندس طراح سیستمهای اتوماسیون به صورت كامل تشریح گردد. در پایان فصل نیز به اصول كلی برنامه نویسی PLC های متداول در صنایع كشور توسط زبان برنامه نویسی STEP 5 اشاره شده است.

در سه فصل پایانی توجه خود را به مدلسازی، شناسایی وكنترل فرآیندهای صنعتی به وسیله كنترل كننده های PID جلب می كنیم. مدلسازی فرآیندهای صنعتی كلید اصلی شناخت این سیستمها وطراحی كنترل كننده مناسب برای آن می باشد. این مدلسازی یا با استفاده از اصول مهندسی در زمینه های مختلف انجام گردیده ویا با آزمایش وشناسایی صورت می پذیرد. در فصل سوم روشهای مدلسازی فرآیندهای متنوع صنعتی از جمله سیستمهای مكانیكی، الكترم-مكانیكی، هیدرولیكی وحرارتی را با استفاده از اصول ومبانی دینامیك جامدات وسیالات، الكترونیك، ترمودینامیك وانتقال حرارت بیان گشته ومدلهای این سیستمها به فرم نهائی جهت طراحی كنترل كننده مناسب تعبیر می گردند. با مقایسه مدل این سیستمهای متنوع مشاهده می شود كه علیرغم اصول بكار گرفته شده مختلف، كلیه مدلها به فرم سیستمهای رسته یك یا دو با تأخیر قابل نمایش می باشند. این مشاهده طراح را به صورت منطقی به این جهت سوق می دهد كه از این مدلها به فرم مدل تیپ استفاده نموده وبا استفاده از آزمایش پارامترهای آن را برای هر فرآیند شناسائی نماید. روشهای شناسایی زمانی وفركانسی با استفاده از ایده كلی در فصل چهارم تشریح گردیده اند. این روشها عموما برای طراحی كنترل كننده های PID مناسب می باشند. علاوه بر آن با معرفی دو پارامتر بی بعد به صورت كمی سیستمها را دسته بندی نموده وسهولت طراحی وپیاده سازی كنترل كننده های مناسب را طبقه بندی می نمائیم. در انتهایاین فصل روشهای پارامتریك شناسائی سیستمها را كه در آنها از تكنیكهای مدرن ودیجیتال استفاده شده اند معرفی می گردند.

در فصل پنجم معرفی دقیقی از كنترل كننده های PID صورت می پذیرد. پس از ارائه اصول طراحی كنترل كننده های PID روشهای پیاده سازی این كنترل كننده در صنعت به صورت الكتریكی ، الكترونیكی، نیوماتیكی، ودیجیتالی معرفی می گردند. سپس به روشهای مختلف تنظیم این كنترل كننده بر اساس متدهای شناسائی ارائه شده در فصل چهارم پرداخته، وروشهای مختلف طراحی و تنظیم را با یكدیگر مقایسه می نمائیم. در انتهای این فصل نیز با معرفی مشكلات عملی پیاده سازی كنترل كننده های انتگرال گیر روشهای رفع آن ارائه گردیده و همچنین روشهای طراحی كنترل كننده PID برای سیستمهای با تأخیر معرفی خواهند شد.

در انتها از كلیه كسانی كه با تلاش خود در تهیه وتدوین این كتاب مرا یاری كرده اند تشكر نموده وامیدوارم این مجموعه در خدمت دانش پژوهان ومتخصصین صنعتی كشور قرار گیرد.

حمید رضا تقی راد





نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :

نیوماتیك

پیش از استفاده از سیگنالهای الكتریكی برای كنترل دستگاهها در صنعت ، از ابزارهای نیوماتیك استفاده می شد. به این ترتیب كه به هر field device تغذیه هوا با فشار استاندارد 100psi متصل می شد. و سیگنالهای ورودی سیستم كنترل و نیز فرمانهای كنترلر به صورت تغییرات فشار در خطوط هوای بین device و كنترلر منتقل می شد. موارد مورد نیاز در سیستم های نیوماتیك برای برقراری ارتباط شامل كمپرسورها، خطوط هوا ، رگولاتورها ، خشك كن ها و … می باشد . سیگنال فرستاده شده از device در كنترلر به كمك كنترلرهای تناسبی، PID ،PI  كه به كمك bellows, flapper nozzle ساخته می شوند ، فرمان لازم برای عمگر را تولید می كند.

در سیستم های كنترلی نیوماتیك ازreducer , amplifier، repeaterها و... استفاده فراوان می شود. امكان نشان دادن و نیز ضبط علائم مهم كنترلی در circular chart ها وجود دارد. این سیستم ها دارای عمر طولانی و قیمت پایین هستند.سرعت بالا وایمنی كاركرد این سیستمها در مناطق خطرناك از مزایای دیگر آنها می باشد . 
 
 
DCS
با معرفی میكروبروسسورها ، و میكروكامپیوترها به بازار ، كارهایی كه در یك پروسه بر عهده یك كامپیوتر بود بین میكروپروسسورها و میكروكامپیوترها تقسیم شد و باعث به وجود آمدن نسلی از روش كنترل به نام DCS شد . DCS  مخفف Distributed Controller System است ، هدف از آن انجام عملیات كنترلی به صورت غیرمتمركز است برخلاف ظاهر سیستم DCS كه كلیه كنترلرها به اتاق كنترل آورده شده اند و به نظر می رسد كه كنترل به صورت متمركز انجام می شود .این در حالی است كه در سیستم های نیوماتیك كنترلرها اكثرا به صورت محلی وجود دارد كه در سایت نصب شده اند : در DCS دیگر كنترلری در محل سایت نداریم ؛ آنچه اساسا در سیستم DCS رخ می دهد ؛ تقسیم عملیات كنترلی بین چندین كنترل كننده است كه در اتاق كنترل قرار گرفته اند ؛ به دلیل همین تقسیم است كه سیستم Distributed نام گذاری شده است. در این سیستم حلقه های ساده ای متشكل از Field و كنترلر وجود دارد كه این كنترلرها (میكروپروسسورها) در یك لایه بالاتر در سطح supervisor به هم متصل هستند .
 
برای DCS می توان چهارسطح كاری در نظر گرفت :
1- Field: در این سطح ما با سنسورها و عملكردها سرو كار داریم.
2- Marshal cabinet: ترمینالهایی كه wiring را مرتب می كنند در این ترمینالها ایزولاتور ؛ signal conditioner barriers و… موجود است.
3-  Process station: شامل كابینت هایی است كه داخلشان كارت I/Oو كنترلرها قرار دارد.
4-  Operator station : جایی كه اپراتور می نشیند plant را نظارت می نماید.
 
 در این جا I/O Bus به صورت سریال است.,  و كنترلرهای مختلف از طریق data highway به هم متصل هستند و گاها از پروتكل  RS485یا   RS232استفاده می كنند. معمولا پروتكل data Highway  را توسط یك interface تبدیل به پروتكل Ethernet می نمایند. مثلا از انواع این interface هامی توان به HDL اشاره كرد. ارتباطLAN از طریق كابل كواكسیال ; زوج سیم یا فیبرنوری صورت می گیرد. در سیستم DCS معمولا كنترلرها به صورت Full redundant هستند . به این صورت كه دو تا كنترلر در مدار وجود دارد یكی slave و دیگری  master ;   slaveدائما سالم بودن master را چك می كند چنانچه درست عمل نكند ، خود master , slave می شود. (hand shaking) كارت های I/O هم قابلیت redundancy دارند ولی آنچه در مورد كارتهای I/O باید دقت شود آن است كه كارت هایی كه redundant یكدیگر هستند در یك rack قرار نگیرند ؛ كه اگر احتمالا back planدچار مشكل شد بتوان از كارت redundant استفاده نماییم . به طور خلاصه می توان معماری یك سیستم DCS را به صورت زیر نمایش داد . در سیستم PID , DCS در كنترلرها انجام می شود . نكته بسیار مهم در مورد DCS قابلیت ذخیره سازی اطلاعات است. در سیستم های قدیمی چنانچه از اطلاعات بدست آمده استفاده نماییم ؛ اطلاعات ازبین می رود در حالیكه در سیستم DCS قابلت ذخیره سازی اطلاعا دارد. مشكل عمده در سیستم های DCS ،Vendor dependent بودن این سیستم است ؛ مثلا اگر كنترلر از یك شركت خریداری كنیم ؛ قطعات یدكی را هم باید از همان شركت بخریم . 
 
 
فیلدباس
 
مقدمه
 سیستمهای فیلدباس برای ایجاد ارتباط بهتر بین وسایل سطح field و واحد كنترل درصنعت بوجود آمدند. نگاهی به روش قدیمی تر انتقال اطلاعات ما را با ضرورت استفاده از باس آشنا می سازد. پس از كنترلرهای پنیوماتیكی و همزمان با استفاده از كنترلرهای الكتریكی مقدار استاندارد جریان 4 تا 20 میلی آمپر برای انتقال اطلاعات آنالوگ بصورت استاندارد پذیرفته شد. در این كنترل كننده ها برای هر كدام از وسایل سطح فیلدباید یك جفت سیم از اتاق كنترل كشیده می شد. و ارتباط از طریق این سیمها فقط در یك جهت انجام می شد. با پیشرفت تكنولوژی از شبكه های باس برای انتقال اطلاعات كنترل كننده های دیجیتالی جدید و ابزار دقیق هوشمند استفاده می شد. به این ترتیب نیاز به استفاده از مبدلهای D/A,A/D  از بین می رفت. در ضمن از آنجایی كه سیگنال دیجیتال بطوردائم برری خط نیست امكان اتصال چند وسیله به این خط انتقال دوطرفه ممكن می شد. به این ترتیب انتقال اطلاعات از طریق  باس با كاهش سیم كشی و وسایل جانبی همراه شده و جایگزین روش قدیمی 4-20 می شد. 

باس هایی كه در سیستمهای اتوماسیون صنعتی استفاده می شوند ویژگیهای دیگری را نیز باید به همراه داشته باشند :
-   داشتن یك پروتكل open برای اینكه كاربر بتواند از روی ابزار دقیق ساخته شده توسط سازندگان مختلف در شبكه خود استفاده كند. (به این صورت interoperability interchangeability,  وجود خواهد داشت)
-   امكان استفاده در محیط های خطرناك لازم می دارد كه محیط انتقال اطلاعات هم در برابر انفجار و ایمن باشند. مثلاً برای سیستمهای فیلدباس مدل FISCO یك راه برای بیان شرایط ایمن انتقال اطلاعات است در شبكه field  ذاتآ ایمن جریان و ولتاژ به وسیله Safety barrier P.S محدود می شود.
-   در پروسه های پیچیده (وبخصوص) خطرناك امكان قطع شبكه و تعویض device های شبكه بدون shut down كردن پروسه وجود ندارد. برای همین هم باید امكان plug & play  بودن برای این وسایل وجود داشته باشد.
-   شبكه در سیم: برای كاهش هزینه ها ، كوتاه كردن سیم كشی و كم كردن تعداد safety barrier ها بجای شبكه 4 سیم از شبكه 2 سیم استفاده می شود و توان لازم هم از طریق خط سیگنال منتقل می شود.
-   Baud rate انتقال داده باید به اندازه ای باشد كه تضمین كند سیكل زمانی شبكه از كمترین زمان لازم برای تغییرات اطلاعات كمتر است.
-       امكان استفاده از توپولوژیهای مختلف برای باس مثلاً line , tree و…
-   علاوه بر موارد بالا شبكه ها باید قابل انعطاف و در دسترس و نیز از نظر اقتصادی به صرفه باشند. به این منظور تعدادی ابزار دقیق هوشمند استفاده شده باید حداقل شود، شبكه انتقال اطلاعات باید سطوح مختلفی داشته باشد و امكان انتقال اطلاعات برای عملیات سریع و بلادرنگ باید وجود داشته باشد.

امروزه از چندین سیستم انتقال اطلاعات برای اتوماسیون صنعتی استفاده می شود كه هركدام مزایای خود را دارند:
-   (Highway Addressable Remote Transducer)HART (كه البته از روش قدیمی 4 تا 20 میلی آمپر و Deviceها هوشمند استفاده می كند) در پروتكل Hart، انتقال اطلاعات به دو صورت آنالوگ و دیجیتال صورت می گیرد.
-       Rackbus systems
-       Remote I/O systems
-   سیستمهای فیلدباس

 سیستمهای فیلدباس

سیستم فیلدباس یك سیستم تماماً دیجیتال برای انتقال اطلاعات در سطح فیلد است كه در آن تمام وسایل بصورت موازی به یكدیگر وصل می شوند. انتقال اطلاعات در آنها در سطوح مختلفی انجام می شود. سطح كنترل ، سطح اتوماسیون و سطح فیلد. اطلاعات منتقل شده بین Device ها و سیستم كنترل علاوه برمقادیراندازه گیری و محاسبه شده شامل پارامترهای لازم برای start up ، كالیبراسیون و عیب یابی آنها هم می شود.وعلاوه بر اینها امكان استفاده از این شبكه ها در سیستمهای كنترلی بلادرنگ نیز وجود دارد .
 
 هزینه سیستمهای فیلدباس با توجه به كاهش هزینه های كابل كشی، برنامه نویسی و نصب تا حدود 40 درصد كمتر از سیستمهای قدیمی تر 4 تا 20 میلی آمپر است. قابلیت انعطاف این سیستمها بالا و خطا در آنها كمتر است. كامپیوتر هاو PLC ها به راحتی می توانند در این شبكه ها قرار بگیرند و سیستمهای نظارتی بسیار پیشرفته در آنها استفاده می شود. همچنین به علت خاصیت interoperability تضمین شده در سیستمهای فیلدباس انتخاب Device ها كاملآ آزاد و مستقل از یك سازندة خاص است . در سیستمهای فیلدباس، كنترل به صورت توزیع شدة واقعی انجام می پذیرد. به این معنی كه عملیات كنترلی به صورت توابعی تعریف شده. بین Device های تشكیل دهندة یك حلقه كنترلی تقسیم می شوند .  و از كنترل متمركز موجود در سیستمهای  DCS تا حدود بی نیاز میَ گردد . این به این معنی است كه Device ها (ترانسیمترها و عملگرها) در فیلدباس هموشمند هستند. بنابراین می توان دریك شبكه فیلدباس،آنها را جزئی از شبكه دانست.در واقع دامنه دید در كنترل با فیلد باس تا لایه فیلد وسیع می گردد.
 
به عنوان آخرین و شاید مهمترین ویژگی سیستمهای فیلدباس ، متذكر می شویم كه دسترسی به اطلاعات ،چه از نوع مهندسی و چه از نوع مدیریتی در این شبكه ها بسیار آسان است.با توجه به هوشمند بودن وسایل و توانایی آنها  در تهیه و ارسال اطلاعات كاملی از شرایط و نحوه كاركردخود ، همه گونه اطلاعات مهندسی برای مرتفع كردن مسایل نگهداری ، تعمیرات ، ایمنی ،شرایط خاص و ... در دسترس لست.برای مثال در شبكه فیلدباس تعمیرات هنگامی انجام ممی شود كه نیاز به آن از سوی شبكه اعلام شده باشد، در حالی كه در سیستمهای  مرسوم كنونی تعمیرات به صورت دوره ای و از پیش تعیین شده صورت می گیرد كه هزینه های زیادی را  به سیستم تحمیل می كند. همچنین اطلاعات مدیریتی ، از قبیل مدیریت نگهداری ، كیفیت ، بازرگانی و ... با توجه به قابلیت موجود در سیستمهای فیلد باس به طور قابل توجهی افزایش یافته اســت . مقایسه زیر این موضوع را روشن تر می سازد:
 
امروزه بیش از 100 نوع سیستم فیلد باس مختلف ارائه شده است كه تعداد كمی از آنها همه نیازهای موجود در صنعت را به عنوان یك سیستم Field Network برآورده می سازند.از میان آنها دو سیستم فیلدباس مهم با یكدیگر رقابت می كنند.PROFIBUS كه در اروپا به وجود آمد و FOUNDATION Field bus كه در آسیا و آمریكا مورد استفاده قرار می گیرد . در بخش بعد به معرفی این دو سیستم می پردازیم.

 





نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
جمعه 24 آبان 1392 :: نویسنده : mohammadreza

انواع سیستمهای اتوماسیون

 

 

  • Manual
  • Pneumatic
  • Electronic
  • Direct Digital Control
  • Digital Communication + Networking
  • Distribute Control System
  • Fieldbus Control System
  • Hybrid Control System

 برای سیستم های اتوماسیون می توان 2 لایه كلی در نظر گرفت

1-لایه تجهیزات Field Level

2-لایه میزبان Host Level

تفاوت اساسی سیستمهای اتوماسیون در نوع لایه تجهیزات می باشد

سیستمهای كه بر مبنای  FCS  كار می كنند به 3 دسته كلی تقسیم می شوند

1-HART

2-PROFIBUS

3-FOUNDATION Fieldbus

بیشتر توجه ما بر سیستم FOUNDATION Fieldbus می باشد

 

 


 

 





نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
جمعه 24 آبان 1392 :: نویسنده : mohammadreza
اتوماسیون صنعتی به بهره گیری از رایانه ها بجای متصدیان انسانی برای كنترل دستگاه ها و فرایندهای صنعتی گفته میشود. اتوماسیون یك گام فراتر از مكانیزه كردن است . مكانیزه كردن به معنی فراهم كردن متصدیان انسانی با ابزار و دستگاه هایی است كه ایشان را برای انجام بهتر كارشان یاری میرساند. نمایانترین و شناخته شده ترین بخش اتوماسیون صنعتی ربات های صنعتی هستند.
   امروزه كاربرد اتوماسیون صنعتی و ابزار دقیق در صنایع و پروسه های مختلف صنعتی به وفور به چشم می خورد . كنترل پروسه و سیستمهای اندازه گیری پیچیده ای كه در صنایعی همچون نفت ، گاز ، پتروشیمی ، صنایع شیمیایی ، صنایع غذایی ، صنایع خودرو سازی و غیره بكار می آید نیازمند ابزارالات بسیار دقیق و حساس می باشند . پیشرفتهای تكنیكی اخیر در كنترل فرایند و اندازه گیری پارامترهای مختلف صنعتی از قبیل فشار ، دما ، جریان و غیره باعث افزایش كیفیت محصولات و كاهش هزینه های تولید گردیده است .
   به طور كلی برخی از مزایای اتوماسیون صنعتی از این قبیل اند:
- تكرارپذیری فعالیتها و فرایندها
- افزایش كیفیت محصولات تولیدی
- افزایش سرعت تولید (كمیت تولید )
- كنترل كیفیت دقیقتر و سریعتر
- كاهش پسماندهای تولید (ضایعات)
برهمكنش بهتر با سیستمهای بازرگانی
- افزایش بهره وری واحدهای صنعتی
- بالا بردن ضریب ایمنی برای نیروی انسانی و كاستن از فشارهای روحی و جسمی
   در حال حاضرارتقاء سطح كیفی محصولات تولیدی در صنایع مختلف و در كنار آن افزایش كمی تولید ، هدف اصلی هر واحد صنعتی می باشد و مدیران صنایع نیز به این مهم واقف بوده و تمام سعی خود را در جهت نیل به این هدف متمركز نموده اند .
   لازمه افزایش كیفیت و كمیت یك محصول ، استفاده از ماشین آلات پیشرفته و اتوماتیك می باشد . ماشین آلاتی كه بیشتر مراحل كاری آنها به طور خودكار صورت گرفته و اتكای آن به عوامل انسانی كمتر باشد . چنین ماشین آلاتی جهت كاركرد صحیح خود نیاز به یك بخش فرمان خودكار دارند كه معمولا از یك سیستم كنترل قابل برنامه ریزی (به عنوان مثال PLC یامدار منطقی قابل برنامه ریزی) در این بخش استفاده میگردد . بخش كنترل قابل برنامه ریزی مطابق با الگوریتم كاری ماشین ، برنامه ریزی شده و میتواند متناسب با شرایط لحظه ای به عملگر های دستگاه فرمان داده و در نهایت ماشین را كنترل كند .
   همانطور كه گفته شد بخش كنترل در هر سیستم صنعتی بایستی متناسب با شرایط لحظه ای به عملگرها فرمان دهد بنابراین در یك ماشین یا بطوركلی در یك فرایند صنعتی بخش اول یك چرخه كنترلی ، برداشت اطلاعات از فرایند می باشد .
   جمع آوری اطلاعات در فرایندهای صنعتی با استفاده از سنسورها یا حسگرها صورت می گیرد . این حسگرها به منزله چشم و گوش یك سیستم كنترلی عمل می كنند . امروزه در بسیاری از ماشین آلات صنعتی استفاده از سنسورها امری متداول می باشد تا جاییكه عملكرد خودكار یك ماشین را می توان با تعداد سنسورهای موجود در آن درجه بندی كرد . وجود سنسورها ی مختلف در فرایند اتوماسیون به اندازه ای مهم می باشد كه بدون سنسور هیچ فرایند خودكاری شكل نمی گیرد بنابراین سنسورها یكی از اجزای لاینفك سیستمهای اتوماسیون صنعتی می باشند .
   در گذشته نه چندان دور بسیاری از تابلوهای فرمان ماشین آلات صنعتی ، برای كنترل پروسه های تولید از رله های الكترومكانیكی یا سیستمهای پنوماتیكی استفاده می كردند و اغلب با تركیب رله های متعدد و اتصال آنها به یكدیگر منطق كنترل ایجاد می گردید . در بیشتر ماشین آلات صنعتی ، سیستمهای تاخیری و شمارنده ها نیز استفده می گردید و با اضافه شدن تعدادی Timer و شمارنده به تابلوهای كنترل حجم و زمان مونتاژ آن افزایش می یافت .
   اشكال فوق با در نظر گرفتن استهلاك و هزینه بالای خود و همچنین عدم امكان تغییر در عملكرد سیستم ، باعث گردید تا از دهه 80 میلادی به بعد اكثر تابلوهای فرمان با سیستمهای كنترلی قابل برنامه ریزی جدید یعنی PLC جایگزین گردند .در حال حاضر PLC یكی از اجزای اصلی و مهم در پروژه های اتوماسیون می باشد كه توسط كمپانیهای متعدد و در تنوع زیاد تولید و عرضه میگردد . به طور خلاصه سیستمهای نوین اتوماسیون و ابزار دقیق مبتنی بر PLC در مقایسه با كنترل كننده های رله ای و كنتاكتوری قدیمی دارای امتیازات زیر است :
- هزینه نصب و راه اندازی آنها پایین می باشد.
- برای نصب و راه اندازی آنها زمان كمتری لازم است .
- اندازه فیزیكی كمی دارند.
- تعمیر و نگه داری آنها بسیار ساده می باشد.
- به سادگی قابلیت گسترش دارند .
- قابلیت انجام عملیات پیچیده را دارند.
- ضریب اطمینان بالایی در اجرای فرایندهای كنترلی دارند .
- ساختار مدولار دارند كه تعویض بخشهای مختلف آن را ساده میكند.
- اتصالات ورودی - خروجی و سطوح سیگنال استاندارد دارند.
- زبان برنامه نویسی آنها ساده و سطح بالاست.
- در مقابل نویز و اختلالات محیطی حفاظت شده اند.
- تغییر برنامه در هنگام كار آسان است.
- امكان ایجاد شبكه بین چندین PLC به سادگی میسر است .
- امكان كنترل از راه دور (به عنوان مثال از طریق خط تلفن یا سایر شبكه های ارتباطی) قابل حصول است .
- امكان اتصال بسیاری از تجهیزات جانبی استاندارد از قبیل چاپگر ، باركد خوان و ... به PLC ها وجود دارد .
 
مونیتورینگ
   یكی دیگر از مباحث مهم و مرتبط با اتوماسیون صنعتی ، مانیتورینگ می باشد . امروزه مانیتورینگ یكی از نیازهای اساسی بسیاری از صنایع به خصوص صنایع بزرگ می باشد. بسیاری از صنایع بزرگ مانند صنایع پتروشیمی ، صنایع تولید انرژی ، صنایع شیمیایی و ... بدون استفاده از سیستم مونیتورینگ مناسب قادر به ادامه كار خود نیستند . مونیتورینگ عبارت است از جمع آوری اطلاعات مورد نظر از بخشهای مختلف یك واحد صنعتی و نمایش آنها با فرمت مورد نظر برای رسیدن به اهداف ذیل :
- نمایش وضعیت لحظه ای هر یك از ماشین آلات و دستگاهها
- نمایش و ثبت پارمترهای مهم و حیاتی یك سیستم
- نمایش و ثبت آلارمهای مختلف در زمانهای بروز خطا در سیستم
- نمایش محل خرابی و زمان وقوع ایراد در هر یك از اجزای سیستم
- نمایش پروسه های تولید با استفاده از ابزارهای گرافیكی مناسب
- تغییر و اصلاح Set Point ها حین اجرای پروسه تولید
- امكان تغییر برخی از فرایندهای كنترلی از طریق برنامه مونیتورینگ
- ثبت اطلاعات و پارمترهای مورد نظر مدیران از قبیل زمانهای كاركرد، میزان تولید ، میزان مواد  اولیه مصرفی ، میزان انرژی مصرفی و ...
  




نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :
جمعه 24 آبان 1392 :: نویسنده : mohammadreza

مقدمه

اصطلاح اتو ماسیون صنعتی به طور عام مربوط به علوم و تكنولوژی كنترل پروسه است و شامل كنترل فرایند های متفاوتی در صنعت است. این بحث امروزه در مجامع صنعتی بصورت خیلی عادی رایج است و در بسیاری از اماكن صنعتی به مرحله اجرا در آمده است. توسعه در كنترل و صنعتی سازی امكان پیشرفت بیشتر و گسترده تر پروسه های پیچیده و دخالت دادن تكنولوژیهای جدید و استفاده از مزایای اقتصادی آنها را فراهم ساخته است . و لازم است به این نكته مهم متذكر شویم كه اقتصادی كردن سیستمها زیر ساخت پیشرفتهای آن بوده و هست وهمین پیشرفت ها منجر به این شد كه اقبال عمومی نظر به سیستمهای تمام توماتیك داشته باشد.

یكی از قایلیتهای مهم خودكار سازی وجود تجهیزات قابل انعطاف یا به عبارتی انعطاف پذیری است كه به اختصار می توان به شكل زیر تعریف كرد:

سازگاری آرام و پیوسته در تغییر یك كارخانه با رعایت استفاده بهینه از امكانات موجود و گام برداشتن به سوی پیشرفت با رعایت انطباق با سیستمهای قدیمی و بالا بردن قابلیتها و كیفیت تولید و بهینه سازی در مواد اولیه مصرفی و انرژی.

این خواسته سیستمها را به سوی طراحی و ساخت مجتمعهای تمام كامپیوتری CIM هدایت كرد. این مقوله روی نمایش پروسه ها در زمان كنترل تولید و قابلیت تقسیم كار بین قسمتها و طراحی فراورده ها با مواد اولیه و انرژی مصرفی و زمان كم و كیفیت بالا تمركز دارد.در بحث توسعه تكنولوژی و اتوماسیون مدرن عوامل متفاوتی دخالت داشته اند كه از جمله آنها عبارتند از:


پیشرفت میكرو پروسسور ها، حافظه ها و توسعه تكنولوژی VLSI مربوط به سنسورها و تكنولوژی فیبر نوری

عملی شدن كنترلر های قابل برنامه ریزی(PLC)

استاندارد كردن سخت افزارهای ماژولار و نرم افزار های كنترل پروسه

پیشرفت در تكنولوژی كامپیوتر

ضرورت ایجاد قابلیتهای نمایش فرایندها به صورت on-line و به شكلی جذاب برای ارتباط كاربر به صورت استاندارد

استاندارد شدن ارتباط و خطوط مخابره داده در كامپیوترها

سازگار بودن با روشهای متفاوت سیستم . كنترل جدید مانند تخمین پارامتر ، كارهای وفقی بهینه و خود تنظیمی

توسعه روشهای هوشمند علمی و عملی





نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :

 فصل سوم -  كنترل كننده های برنامه پذیرProgrammable Logic Controller) PLC)



1-3 مقدمه

PLCاز عبارت Programmable Logic Controller به معنای كنترل كننده قابل برنامه ریزی گرفته شده است.PLC كنترل كننده ای است نرم افزاری كه در قسمت ورودی، اطلاعات را بصورت باینری دریافت و آنها را طبق برنامه ای كه در حافظه اش ذخیره شده پردازش می نماید و نتیجه عملیات را نیز از قسمت خروجی به صورت فرمانهایی به گیرنده ها و اجرا كننده های فرمان ، ارسال می كند. وظیفه PLCقبلا بر عهده مدارهای فرمان رله ای بود كه استفاده ازآنها در محیط های صنعتی جدید منسوخ گردیده است.اولین اشكالی كه در این مدارها ظاهر می شودآن است كه با افزایش تعداد رله ها حجم و وزن مدار فرمان بسیار بزرگ شده، همچنین موجب افزایش قیمت آن می گردد . برای رفع این اشكال مدارهای فرمان الكترونیكی ساخته شد ، ولی با وجود این هنگامی كه تغییری در روند یا عملكرد ماشین صورت می گیرد لازم است تغییرات بسیاری در سخت افزار سیستم كنترل داده شود . با استفاده از PLC تغییر در روند یا عملكرد ماشین به آسانی صورت می پذیرد، زیرا دیگر لازم نیست سیم كشی ها و سخت افزار سیستم كنترل تغییر كند و تنها كافی است چند سطر برنامه نوشت و به PLCارسال كرد تا كنترل مورد نظر تحقق یابد. PLC ها سخت افزاری شبیه كامپیوتر دارند، البته با ویژگیهای خاصی كه مناسب كنترل صنعتی است: • در مقابل نویز حفاظت شده اند • ساختار مدولار دارند كه تعویض بخشهای مختلف آنرا ساده می سازد • اتصالات ورودی- خروجی وسطوح سیگنال استاندارد دارند • زبان برنامه نویسی آنها ساده و سطح بالاست • تغییر برنامه در هنگام كارآسان است.

2-3 مقایسه سیستمهای كنترلی مختلف

به طور كلی چهار سیستم كنترلی وجود دارد: 1.سیستمهای رله ای از قدیمی ترین سیستم كنترلی هستند. در این سیستمها كلیه عملیات كنترلی با استفاده از رله ها انجام می پذیرد. 2.سیستمهای كنترلی مبنی بر مدارهای منطقی. در این سیستم ها از دروازه های منطقی و تراشه های كوچك برای پیاده سازی عملیات منطقی استفاده می شود. 3.كنترل با كامپیو تر شخصی 4.كنترل مبنی بر PLC. در جدول زیر انواع سیستمهای كنترل كننده از جنبه های مختلف مقایه شده اند   برخی از معایب یا توجهات خاص در بكارگیری سیستمهای PLC 1.كاربردهایی با برنامه ثابت: شاید استفاده از PLC كه قابلیت های برنامه ریزی زیادی دارد،در صورت نیاز نداشتن به آنهامقرون بصرفه نباشد مانند كنترل كننده های غلتكی/دنبالگر.برخی از سازندگان تجهیزات برای كاهش هزینه ها، هنوز از سیستمهای غلتكی مكانیكی استفاده می كنند.تغییر كارها غلتك ها بندرت تغییر می كند بنابراین قابلیت تغییر برنامه ریزی PLCها در اینجا جندان اهمیت ندارد 2.ملاحظات محل كار: برخی پارامترهای محیط مانند: دمای بالا،ارتعاشات، تداخلات الكترو مغناطیسی ، عواملی هستند كه كاربرد PLCها را محدود می كنند. 3.عملكرد ایمن در برابر اشتباه : در سیستمهای رله ای فشردن كلید توقف، برق مدار را قطع می كند و همینطور قطع منبع برق، باعث خاموش شدن سیستم می شود. بعلاوه سیستهای رله ای هنگام وصل مجدد برق بطور خودكار روشن نمی شوند. البته این موضوع از طریق برنامه نویسی در مورد PLC نیز قابل اعمال است. اما در بعضی از برنامه های PLCممكن است برای متوقف ساختن یك وسیله نیاز به اعمال ولتاژ ورودی باشد ، این گونه سیستمهادر مقابل اشتباه ایمن نیستندالبته این نقص با افزودن رله های حفاظتی به سیستم PLC رفع می شود. 4.عملكرد مدار ثابت: اگر سیستم مورد نظر هرگز نیاز به تغییر نداشته باشد ، یك سیستم كنترل ثابت (مانند غلتك مكانیكی) هزینه كمتری نسبت به PLCخواهد داشت. PLC ها در جاییكه بطور دوره ایی در عملیات تغییر ایجاد می شود، از كارایی بیشتری بر خوردارند. برخی ازشركت های سازنده PLC: Siemens, AEG, Smar, ABB, Allen Bradly, Bosch, General Electric, Mitsubishi…

3-3 سخت افزار PLC

قسمتهای تشكیل دهنده یك سیستم PLCبه صورت زیر تقسیم می شود(شكل1-3) • واحد منبع تغذیه PS(Power Supply) • واحد پردازش مركزی CPU • حافظه • ماژولهای ورودی • ماژولهای خروجی • ماژولهای تغییر شكل سیگنال • ماژول ارتباط پروسسوری (Communication Processor(CP)) • ماژول رابط (Interface Module(IM)) • بدنه و قفسه ها (Racks and Chassis)


شكل 1-3:قسمتهای یك PLC ماژول منبع تغذیه(PS):منبع تغذیه ولتاژهای مورد نیاز PLC را تامین می كند. این منبع معمولا از ولتاژهای 24Vdc و 110Vacیا 220Vac،ولتاژ 5Vdc را ایجاد می كند. ماكزیمم جریان قابل دسترسی منطبق با تعداد ماژولها ی خروجی مصرفی است. جهت دستیابی به راندمان بالا معمولا از منابع تغذیه سوئیچینگ استفاده می شود. برای تغذیه رله ها و محركها (Actuator) معمولا از ولتاژ 24Vdc بصورت مستقیم و بدون هیچ كارت ارتباطی استفاده می شود. واحد پردازش مركزی یا CPU:وظیفه این واحد، دریافت اطلاعات از ورودیها، پردازش این اطلاعات مطابق دستورات برنامه و صدور فرمانهایی است كه به صورت فعال یا غیر فعال كردن خروجی ها ظاهر می شود. حافظه:در حالت كلی در PLC ها دو نوع حافظه وجود دارد: • حافظه موقت یا RAM: كه محل نگهداری فلگ ها، تایمر ها، شمارنده ها و برنامه های كاربردی كاربر است. • حافظه دائم (EEPROM , EPROM): كه جهت نگهداری و ذخیره همیشگی برنامه كاربر استفاده می شود. در مواردی از RAM های CMOSكه باتری پشتیبان دارند استفاده می شود،بدین ترتیب در صورت قطع برق اطلاعات انها حفظ می گردد. ماژولهای ورودی:ورودی هایی كه در سیستم های PLC مورد استفاده قرار می گیرند در حالت كلی به صورت زیر می باشند: الف) ورودیهای دیجیتال(Digital Input) ب) ورودی های آنالوگ(Analog Input) الف) ورودیهای دیجیتال:این ورودیها معمولا بصورت سیگنالهای 0یا 24ولتdc می باشند . گاهی برای پردازش به تغییر سطح ولتاژ نیاز دارند. معمولا برای انجام این عمل ماژولهایی خاص در PLC در نظر گرفته می شود. جهت حفاظت مدارهای داخلی PLC از خطرات ناشی از اشكالات بوجود آمده در مدار یا برای جلوگیری از ورود نویزهای موجود در محیط های صنعتی،ارتباط ورودیها با مدارت داخلی PLC توسط كوپل كننده های نوری انجام می گیرد. بدلیل ایزوله شدن ورودی ها از بقیه اجزای مدار داخلی PLC ، هرگونه اتصال كوتاه و یا اضافه ولتاژ نمی تواندآسیبی به واحدهای داخلی PLC وارد آ ورد. ب)ورودی های آنالوگ:این گونه ورودیها در حالت استاندارد 4-20 mA و یا 0-20mA بوده ،مستقیما به ماژول آنا لوگ متصل می شوند. ماژولهای ورودی آنالوگ، سیگنالهای دریافتی پیوسته رابه مقادیر دیجیتال تبدیل نموده و سپس مقادیر دیجیتال حاصل توسطCPU پردازش می شود. ماژولهای خروجی: خروجی های استفاده شده در PLCها به دو صورت زیرمی باشند: الف)خروجیهای دیجیتال:این فرمانهای خروجی به صورت سیگنالهای 0 تا 24 ولت DCبوده كه در خروجی ظاهر می شوند. بنابراین هر خروجی از لحاظ منطقی می تواند مقادیر “0” یا “1” را داشته باشد. این سیگنالها به تقویت كننده های قدرت یا مبدل های الكتریكی ارسال می شوند تا مثلا ماشین را به حركت در آ ورند یا آنرا از حركت باز دارند. ب) خروجیهای آنالوگ: سطوح ولتاژ و جریان استاندارد خروجی می تواند یكی از مقادیر ،4-20mA ، 0- 20mA باشد. معمولا ماژولهای خروجی آنالوگ، مقادیر دیجیتال پردازش شده توسط CPU را به سیگنالهای آنالوگ مورد نیاز جهت پروسه تحت كنترل تبدیل می نمایند. این خروجی ها بوسیله واحدی به نام Isolator از سایر قسمتهای داخلی PLC ایزوله می شوند. بدین ترتیب مدارت حساس داخلی PLC از خطرات ناشی از امكان بروز اتصالات نا خواسته خارجی محافظت می گردند. ماژول تغییرشكل سیگنال: در مواقعی كه سیگنالهای موجود درمحدوده استانداردنباشند،لازم است از یك ماژول تغییر شكل دهنده استفاده شودتا محدوده سیگنالها را تغییر داده و به محدوده استاندارد تبدیل كند. ماژول ارتباط پروسسوری (CP): این ماژول ارتباط بین CPU مركزی را با CPU های جانبی بر قرار می سازد. ماژول رابط (IM): در صورت نیاز به اضافه نمودن واحد های دیگرورودی و خروجی به PLC یا جهت اتصال پانل اپراتوری و پروگرامر،به PLCاز این ماژول ارتباطی استفاده می شود. در صورتی كه چندین PLC بصورت شبكه به یكدیگر متصل شوند. از واحد IM جهت ارتباط آنها استفاده می شود. ورودی/خروجی دور دست و ارتباط با آنها: هنگامیكه تعداد زیادی ورودی /خروجی در فاصله ای دوروجود دارد،اتصال مستقیم آنها به PLC نیاز به اتصالات زیادی دارد كه مقرون به صرفه نیست،دراین مواقع یك واحدI/O در مكان لازم نصب می شودوبایك زوج سیم به PLC متصل می گردد. واحد I/O اطلاعات مربوط به ورودی/خروجی ها را از طریق اتصال سریال به PLC ارسال و دریافت می كند. باتوجه به اینكه واحد I/O تا PLCممكن است به چند هزار متر برسد،صرفه جویی زیادی در هزینه ها می شود. در سیستمهای بزرگ ممكن است چندین PLC وجودداشته باشد كه همگی تحت نظارت یك PLC اصلی عمل می كنند.معمولا برنامه كنترلی در PLC اصلی اجرا می شود و PLCهای دیگر فقط وظیفه ارتباط با واحد های I/Oرا به عهده دارند.

4-3 انواع محیطهای برنامه نویسی و امكانات نرم افزاری در PLC

امروزه استاندارد های خاص بیت المللی مثل IEC 1131 برای برنامه نویسی و كار با PLC ها وجود دارد كه اغلب شركت های سازنده و طراح PLC كه معمولا نرم افزارهای مخصوص PLC های خودشان را تولید می كنند. از این روشهای استاندارد شده پیروی می كنند و فقط تفاوتهای جزیی در نرم افزارهای آنها به چشم می خورد كه اكثر آنها هم در اثر تفاوتهای سخت افزاری سیستم های طراحی شده بوجود می آیند.اما در این بخش زبانها و محیطهای مختلف برنامه نویسی به طور مختصر و خلاصه به طور عمومی و كلی مورد بررسی قرار می گیرد تا در برخورد های احتمالی با این محیطها دچارسردرگمی نشوید. بطور كلی می توان زبانها برنامه نویس PLCرا به پنج دسته تقسیم كرد: • زبان SFC یا Sequential Function Chart Language • زبان FBD یا Function Block Diagram Language • زبان LD یا Ladder Diagram Language • زبان ST یا Structured Text Language • زبان IL یا Instruction List Language پنج زبان فوق زبان های استاندارد و شناخته شده PLC ها هستند و كمپانی های سازنده سخت افزار و نرم افزار PLCها با وجود اختلاف های جزیی كه ممكن است در نام یا ظاهر نرم افزار هایشان با نمونه های اصلی و جود داشته باشد، همگی بر اساس همین روشهای استاندارد شده حركت می كنند. زبان SFC: در این محیط نیز مانند دیگر محیط های برنامه نویسی،ابزار هایی وجود دارند كه در ابتدا باید با آنها آشنا شد، مهمترین ابزارهای موجود Transition,Initialstep,Step است. هر Step معرف مرحله ای از روتین كنترلی است كه در آن اتفاقاتی، براساس تعاریف نویسنده برنامه، به وقوع خواهد پیوست، هر step بایك مربع نشان داده می شود وشماره ای كه معرف مرحله ای خاص از برنامه است داخل آن نوشته می شود.

تعریف عملیات آن مرحله نیز در درون یك مستطیل نوشته می شود كه به مربع اصلی متصل شده و هر دوی اینها معرف یك مرحله از برنامه هستند. در هر زمان و هر سیكل اسكن برنامه،step مربوط به آن فعال خواهد شد، برای نشان دادن step های فعال و غیر فعال از یك دایره كوچك استفاده می شود كه درون مربع اصلی
شكل2-4:نمایش step فعال و غیر فعال Step قرار می گیرد و در زمان اجرای برنامه مشخص می كند كه كدام step فعال و كدام غیر فعال است.

بدیهی است كه دستورات مربوط به step فعال در همان لحظه در حال اجرا شدن است و step غیر فعال، كاری انجام نمی دهد.برای نشان دادن وضعیت ابتدایی و در شروع برنامه SFC می بایست از یك Initial step استفاده كنیم كه نشان دهنده شروع و مرحله آغاز برنامه است ، نماد گرافیكی step Initial یك مربع دو خطی است. بدیهی است كه هر برنامه SFC باید فقط دارای یك Initial step باشد كه با شروع اجرای،به شكل فعال در خواهد آمد. شكل3-4: Initial step در شروع برنامه مورد بعدی كه باید در مورد آن صحبت شود Transition است كه بصورت یك خط افقی مسیر ارتباطی بین دو step را قطع می كند. شماره مربوط آن در گوشه پایین و سمت راست آن نوشته می شودو توضیحات لازم را در قسمت راست می نویسندمانند شكل 4-4 . لازم بذكر است كه قسمت توضیحات یك بخش آزاد و مجزا است و به هیچ عنوان قسمتی از برنامه محسوب نمی شود و تنها جنبه توضیح برای درك بهتر را دارد.
شكل4-4:Transition Transition ها در هر مرحله از برنامه شروط موجود در قسمتهای قبلی خود را می بینند و بر آورده شدن و عدم برآورده شدن آن شروط بررسی را می كنند و بدیهی است كه اگر شروط هر مرحله برآورده شده باشد.Transition ها مربوطه اجازه عبور از آن مرحله را صادر می كند و بالعكس. نكته مهم دیگر خطوط جهت دار برای اتصال stepها و Transition ها و همچنین پرسشهای جهت دار است. به شكل 5-4 توجه كنید. خطوط جهت دار در بین stepهاو Transitionها دارای فلش نشان دهنده جهت نیستند. اما برای بر قراری ارتباط سراسری از خارج حلقه شكل اتصال فرق می كند. برای نشان دادن پرش ازیك Transition به یك step داخل برنامه از یك علامت فلش بهمراه شماره stepمقصد استفاده می شود. باید توجه داشت كه این روش فقط برای پرش ازیك Transition به یك step است نه برعكس.
شكل5-4:پرش از یكtransition به یك step پیش از پرداختن به حالتهای و اشكال مختلف SFC می بایست به دو قانون مهم توجه كرد. این قوانین بسیار مهم هستند و همواره باید در هنگام برنامه نویسی به آنها توجه كرد: 1.هرگز و در هیچ قسمتی از برنامه دو step بدون وجود Transition، پشت سر هم قرار نمی گیرند. 2. هرگز و در هیچ قسمت از برنامه دو Transition بدون وجود step پشت سر هم قرار نمی گیرند. شكل 6-4: انواع اتصالات بین step و transition


شكل 7-4:نمایش چگونگی پرسش ازیكtransition به یك step این دو شكل از نظر عملكرد كاملا یكسان هستند حالتهای مختلف برای اتصال step و Transition انشعاب تكی و دوتایی: یك stepمی تواند بعداز Transition مربوطه به چند step دیگر متصل شود. اگر اتصال آنها از نوع تكی و ساده باشد، كه بایك خط نشان داده می شود. بعد از ورود به انشعاب تنها آن step كه باید فعال شود، فعال شده و برنامه ادامه پیدا می كند اما اگر اتصال از نوع دوتایی باشد (كه با خطوط دوتایی نشان داده می شود) پس از ورود به انشعاب ، تمام step ها به شكل موازی فعال خواهند شد.(شكل8-4 ،الف وب) ماكرو step: ماكرو step یك نماد گرافیكی است كه در بدنه برنامه SFC به كار می رود و معرف یك برنامه SFC دیگر است كه در انجا فراخوانی می شود. توجه كنید كه ProcessX یك برنامه SFC دیگراست كه در قسمتی دیگر طراحی و تعریف شده ، داخل هر كدام از STEPها باید برنامه مورد نظر را با استفاده از روشهای مناسب برنامه نویسی در SFC نوشت و پس از آن آزمایش ، آن را اجرا كرد.
شكل8-4 الف:انشعاب تكی یاSingle Divergence وSingle Convergence
زبان FBD: ابزار های موجود در محیط برنامه سازی FBD، كمی با زبانهای دیگر متفاوت است و می بایست برخورد متفاوتی با آنها داشت.در این محیط بسیاری از ابزار های واقعی به صورت بلاك های مختلف در اختیار هستند و فقط كافی است آنها را به شكل مورد نظر كنار هم و در غالب یك پروژه ، قرار داد و از سمت مناسب ، ورودی و خروجیهایشان را بهم متصل كرده و آزمایش كنیم در اینجا به چند بلوك نرم افزاری مهم كه كاربرد وسیع تری نسبت به بقیه دارند اشاره می شود. اما پیش از آن ذكر چند نكته در مورد كار با این بلك ها ضروری به نظر می رسد: شكل بلاك ها: كلیه بلاكها در FBD معرف یك عملیات خاص بین ورودی و خروجی هایشان هستند به شكل زیر توجه شود.
شكل 9-4 : شكل كلی بلاك ها در FBD متغیر های ورودی در برنامه. به پایه های ورودی بلاك و متغیر های خروجی به پایه های خروجی بلاك متصل می شوند و بدین ترتیب می توان با استفاده از بلاكهای استاندارد منطقی و امكانات دیگری كه FBD در اختیار می گذارد روتین كنترلی مورد نظر را پیاده سازی كرد. بلا كهایی كه FBD بعنوان ابزار در دسترس قرار می دهد، متنوع هستند و از آن جمله می توان به : فلیپ فلاپهای SR،RS،F-Trig،R-Trig شمارنده های CTU،CTD،-CTUDتایمرهای TON،TOF،TPـسیگنال ژنراتور یاSIG GENـ انواع عملگرهای منطقی مثل,OR,XOR,ADD،SUB و بسیاری عملگرها و توابع دیگر اشاره كرد. به شكل زیر توجه شود:
شكل 10-4: پرش در FBD لازم بذكر است كه در محیط برنامه نویسی می توان بسته به نیاز خود توابع جدیدی را تعریف و پیاده سازی كرد كه در كتابخانه نرم افزاری نگهداری خواهد شد و می توان در جای مناسب از آن استفاده كرد.  زبان LD: این زبان بسیار شبیه به دیاگرام نردبانی قدیمی است و تغییرات آن نسبت به مدلهای قدیمی تر ، بسیار جزئی است و اگر به دیاگرام نردبانی علائمی مثل ورودی، كنتاكت و كویل آشنا باشید براحتی می توانید با این زبان كار كنید،شكل 11-4 خلاصه ایی از علایم مورد استفاده در LD است.
شكل 11-4 :برخی از علایم مورد استفاده در LD هر كنتاكت در این روش به یك ورودی و هر كویل به یك متغییر خروجی نسبت داده می شود.نحوه ارتباط بین ورودی ها و خروجی ها ، دقیقا شبیه به دیاگرام نردبانی رله ای است ، اما حالتهای استاندارتری هم برای این ارتباطات وجود دارد كه در شكل زیرچند مورد از آنها را بررسی می كنیم: شكل12-4: چند مدل استاندارد در LD زبان ST: این زبان شبیه زبانهای متداول برنامه نویسی مثل پاسكال است و از دستورات حلقه ، شرط و امكانات دیگرزبانهای سطح پایین كمك می گیرد.برای افرادی كه بانوع محیط ها ی برنامه نویسی متداول كار كرده اند استفاده از این زبان راحت تر و مناسب تر است.بعضی از دستورالعمل های این محیط عبارتنداز: IF, THEN, ELSE, CASE, FOR, WHILE, REPEAT, RETURN  زبان IL: این زبان نیز بی شباهت به زبان اسمبلی نبوده و آشنا بودن به اسمبلی در هنگام كار با این محیط ، تا حدودی كمك خواهدكرد.بعضی از دستورالعمل های این محیط عبارتند از: LD, ST, CAL, JMP, RET.ADD, SUB, MUL همانطور كه در ابتدا ی این بخش ذكرشد هدف از عنوان كردن این مطالب به هیچ وجه آموزش برنامه نویسی برای PLC ها نیست بلكه سعی شده تا در هنگام برخورد احتمالی با برنامه های PLC دستیابی به هدف كلی ممكن و میسر باشد.



ادامه مطلب


نوع مطلب :
برچسب ها :
لینک های مرتبط :


( کل صفحات : 16 )    1   2   3   4   5   6   7   ...   
آمار وبلاگ
  • کل بازدید :
  • بازدید امروز :
  • بازدید دیروز :
  • بازدید این ماه :
  • بازدید ماه قبل :
  • تعداد نویسندگان :
  • تعداد کل پست ها :
  • آخرین بازدید :
  • آخرین بروز رسانی :
XML Parsing Error: unexpected parser state Location: jar:file:///C:/Program%20Files/Mozilla%20Firefox/omni.ja!/chrome/toolkit/content/global/netError.xhtml Line Number 308, Column 50: ابزار وب